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单支撑与双支撑是指齿轮的支撑，精密齿轮减速机定制，也就是行星减速机的行星架，而行星减速机的行星架和行星减速机的输出轴是一体式结构，所以行星减速机的行星架做的好不好直接影响到行星减速机各方面性能。

单支撑的结构是指行星架上的齿轮只有一边受力，双支撑的结构是指行星架上的齿轮两边受力，双支撑时，行星架经过CNC掏空，然后在CNC设备打销子孔，且须保证上下两个面的销子孔完全同心，然后再放入齿轮，再然后用销子固定，齿轮的两面都是由行星架来支撑，并且行星架前后都设有轴承大跨距支撑行星架，来保证其长久的稳定性。

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伺服行星减速机具有精度高、高钢性、高负载、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便等特点，适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动

伺服行星减速机由一个太阳轮系加一组活着多组行星轮组成，可在告诉运转的过程中保持相当高的精度，并且相对其输出扭矩，伺服行星减速机的体积是很小的 单段可做1/10，通过模组化设计，速比可达到1000，因其材料精度，加工方式的细致，所以伺服行星减速机的造价比齿轮减速机高很多。

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谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，精度高、承载力强，比普通减速器使用的材料要少一半左右，体积及重量至少减少约三分之一，结构简单、体积小、重量轻，微型精密齿轮减速机，传动比范围大同时啮合的齿数多，承载力大，谐波齿轮传动同时啮合齿数多，受载能力要大大超过其它传动。

谐波齿轮减速器运动精度高、平稳、无冲击、噪声小，齿侧间隙可以调整，传动效率好，同轴性好，可实现向密闭空间传递运动及动力，精密齿轮减速机生产厂家，可实现高增速运动，方便的实现差速传动，谐波减速器除在一些机械设备上使用，也应用到机器人身上，动力上提升了机器人性能，降低了声噪，改变了机器人的整体属性。

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