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谐波减速器是谐波传动装置的一种，主要用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，体积小、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，谐波传动装置主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚轮几个主要核心部件组成，它们之间的装配精度要求直接影响减速器的输出性能，精度越好，传递运动力量越平衡，振动越小，噪音也越小。

减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩，它的种类繁多，行星斜齿减速机，型号各异，例如行星摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、齿轮减速机、行星齿轮减速机、无级变速减速机、谐波减速机、三环减速机、带传动减速机、组合减速机、减速电机、平行轴减速电机、微型直流减速电机、正齿轮箱减速电机。

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谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，精度高、承载力强，比普通减速器使用的材料要少一半左右，体积及重量至少减少约三分之一，行星斜齿减速机品牌，结构简单、体积小、重量轻，传动比范围大同时啮合的齿数多，承载力大，谐波齿轮传动同时啮合齿数多，受载能力要大大超过其它传动。

谐波齿轮减速器运动精度高、平稳、无冲击、噪声小，齿侧间隙可以调整，传动效率好，同轴性好，可实现向密闭空间传递运动及动力，可实现高增速运动，方便的实现差速传动，谐波减速器除在一些机械设备上使用，也应用到机器人身上，动力上提升了机器人性能，降低了声噪，改变了机器人的整体属性。

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伺服行星减速机具有精度高、高钢性、高负载、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便等特点，适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动

伺服行星减速机由一个太阳轮系加一组活着多组行星轮组成，可在告诉运转的过程中保持相当高的精度，并且相对其输出扭矩，伺服行星减速机的体积是很小的 单段可做1/10，通过模组化设计，速比可达到1000，因其材料精度，加工方式的细致，所以伺服行星减速机的造价比齿轮减速机高很多。

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