东莞普莱特传动设备有限公司

      RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，所以许多机器人传动多采用RV减速器，因此RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

      在速比方面，谐波减速器和RV减速器的速比都要远远大于行星减速器，所以小速比领域是行星减速器的天下，当然行星减速器的速比是可以做大的，比如刚性方面，行星减速器和RV减速器的刚性要好于谐波减速器，在体现刚性的使用工况下，谐波减速器很难有好的表现。

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      谐波减速器传动精度高，这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高，在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。

      谐波减速器同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动，可向密闭空间传递运动。

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      RV减速器是由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构二部分组成，渐开线行星齿轮 与曲柄轴连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入，如果渐开线中心齿轮 顺时地方向旋转，那么渐开线行星齿轮在公转的同时还有逆时针方向自传，并通过曲柄轴带动摆线轮作偏心运动，此时摆线轮在其轴线公转的同时，还将反向自转，即顺时针转动，同时还通过曲柄轴推动钢架结构的输出机构顺时针方向转动。

      现有的RV减速器的一级减速装置都采用渐开线圆柱齿轮行星机构，该机构由齿轮轴和行星轮构成，齿轮轴采用圆柱直齿轮结构，对渐开线齿轮行星机构的装配精度提出了较高的要求，若要提高装配精度，就必须提高齿轮制造加工的精度，目前国内齿轮加工精度一般为7级，而机器人关节处的RV齿轮的中心轮和行星轮的制造精度要求达5~6 级。

      东莞普莱特传动设备有限公司专业从事研发、生产和销售高精密行星减速机、平台减速机以及减速机，采用先进的计算机软件进行设计和论证，结合多年机械传动和运动控制经验，提供全球性质的运动和控制解决方案，欢迎来电洽谈业务，我们竭诚为您服务！