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谐波齿轮减速器由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成，其间波发生器是自动件，刚轮和柔轮之一为从动件，固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿（一般为两齿）。

谐波齿轮减速器在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此这一传动称之为谐波齿轮传动：谐波齿轮减速器按其机械技数目的多少可分为：单波、双涉及三波，其间常用的是双波传达，在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，一般取其等于波数。

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谐波减速器在国内于六七十年代才开始研发、谐波减速器近几年在机器人行业广泛应用，它的出现被受关注，随着技术的不断创新，谐波减速器已经广泛的应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。

谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，谐波齿轮传动，它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动，谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高，单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。

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工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序。

为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高，因此提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。

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